ࡱ>   !"#$%Root Entry Fp[r^SummaryInformation(DocumentSummaryInformation8WordDocument..  !"#$%&'()*+,-./0123456789:;<=>?@ABCDEFGHIJ Oh+'0   (4<DL_o(u7bNormal Mr cocky .14@f @=r^Microsoft Office Word ՜.+,D՜.+,HPX !MSCD^Vb/g>y:S Htpp://Bbs.Mscode.Cc (\dlKSOProductBuildVer2052-11.1.0.9175//^0TableData WpsCustomData PpKSKS..  8*Lv,^ $_ h JK*`  ^Nw}lfNQ:g5uP[sO'Y[ S[\OTyb\OT{| ffNy 199615-47 xxxxx xxxxxxx xxxы:ghVNd\Ovpef[[xxxxQHr>y 199811-67 Lee H Y, Reinholtz C F. Inverse kinematics of serial-chain manipulators[J]. ASME Journal of Mechanical Design. 1996, 118(3): 396-404 &(4BDFHJRT^`bfó}skc\TME>6CJPJo(aJ CJPJaJCJPJo(aJ CJPJaJCJPJo(aJ CJPJaJCJPJo(aJCJPJaJ5CJPJo(aJ5CJPJo(aJCJPJaJ5 CJ$aJ$5CJ OJPJo(aJ\CJ PJo(aJ$\CJ OJPJo(aJ B*phCJ PJo(aJ KH\B*phCJ PJo(aJ$KH\CJ OJPJo(aJ\CJ OJPJo(aJ\&CJ OJPJo(aJmH sH nHtH\r t L N P Z \ ù}unf\TLE CJPJaJCJPJo(aJCJPJaJ5CJPJo(aJ5CJPJaJ5 CJPJaJCJPJo(aJ CJPJaJCJPJo(aJ CJPJaJCJPJo(aJ CJPJaJCJPJo(aJ CJPJaJCJPJaJ5CJPJo(aJ5CJPJaJ5 CJPJaJCJPJo(aJ CJPJaJCJPJo(aJ CJPJaJCJPJo(aJ CJPJaJ     ` b d t v ~  vlbXROI?CJOJQJo(aJ CJo(aJCJ CJo(aJCJOJQJo(aJCJOJQJo(aJCJOJQJo(aJCJOJQJo(aJCJ OJPJaJ \CJ OJPJo(aJ \CJ PJo(\CJPJaJ5CJPJaJ5CJPJo(aJ5CJPJaJ5CJPJo(aJ5CJPJaJ5 CJPJaJCJPJo(aJ CJPJaJCJPJo(aJ CJPJaJCJPJo(aJ     " $ 6 B L R T Z v ɿztj`XRHCJOJPJo(\ CJPJ\CJPJo(\CJOJPJo(\CJOJPJo(\ CJPJ\CJOJQJaJCJOJQJo(aJCJaJCJaJ CJo(aJCJaJ CJo(aJCJaJCJOJQJo(aJCJOJQJo(CJOJQJo(aJCJPJo(aJ\CJPJo(\CJOJQJaJCJOJQJo(aJ CJo(aJ CJo(aJCJaJ      * . 0 : < R ~wmg_YTNE;CJOJQJo(aJCJOJQJaJ CJo(aJCJaJ CJo(aJCJOJQJo( CJo(aJCJOJPJQJo( CJPJaJCJOJQJo(aJCJOJQJo(aJCJOJQJo(aJCJOJQJo(aJCJOJQJo(CJOJQJo(aJCJOJQJo(CJOJPJQJo(aJKHCJOJPJQJo(aJCJOJPJQJo(CJOJPJQJo(aJ CJPJaJCJOJPJ\R T X Z ^ j l p r v zpg]UKCCJOJQJo(CJOJQJo(aJCJOJQJo(CJOJQJo(aJCJOJPJQJCJOJPJQJo(CJPJ CJaJ\CJo(aJ\ CJaJ\CJo(aJ\ CJaJ\CJo(aJ\CJPJaJ5CJOJPJQJo( CJPJ\CJo(aJ\CJo(aJ\CJOJPJ\CJOJPJo(\ CJPJ\ CJo(aJ CJo(aJCJOJQJo(aJ  tvx|~.02<>FHwoi_VJ@CJOJPJo(\CJOJPJo(aJ\CJOJQJaJCJOJQJo(aJ CJo(aJCJOJQJo(CJOJQJo(CJOJQJo(CJOJQJo(CJOJQJo(CJOJQJo(aJCJOJQJo(CJOJQJo(CJOJQJo(CJOJQJo(CJOJQJo(<CJOJQJo(aJCJOJQJo(aJCJOJQJo(aJCJOJQJo(aJKHCJOJQJo(aJHJPRXfp| ľzuqlfa[WCJo( CJo(aJCJaJ CJo(aJCJaJCJo(CJaJ CJo(aJCJaJCJaJCJaJ CJo(aJCJaJ CJo(aJCJaJCJo( CJo(aJCJo( CJo(aJCJaJ CJo(aJCJCJo(CJCJo(CJCJo( CJo(aJCJo(CJaJ CJo(aJCJaJCJOJPJo(aJ\!  (08:DFNPRTX\`dhnpCJOJQJaJCJ\CJaJCJaJ CJo(aJCJaJ CJo(aJCJaJCJo( CJo(aJDFT N \  b zua$$ XD2YD2a$$ d WD` d WD` d WD` d WD` d WD` d WD` d WD` d WD`a$$dpXD2WD^``` dpXD2a$$  $   < T WD` a$$1$WD`YD2 a$$1$WD` a$$1$WD` YD2a$$1$ XD2YD2 XD2YD2 XD2YD2WD`a$$a$$a$$T Z l r vx~WD`WD`WD`WD`WD`WD` a$$1$WD` XD2YD2WD`WD` XD2YD2WD` XD2YD2WD`02>HJFPRTVXZ\^`  9r 9r  9r &dP 9r   9r 9r a$$1$ & F & F & F & Fa$$a$$WD`WD``bdfhjlnp  9r 9r   9r 9r   9r 9r ,. A!#"$%S2P18\`\ []^` .p^p` p.@ ^@ ` @ .^` .^` .^` .^` .P^P` P./ &66666666 0@P`p6666 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`p 0@P`pR@Rcke a$$1$(CJOJQJaJKHmH sH nHtH_H$A@$؞k=W[SONi@Nnfh7N?7 C DFG.nJ(M3P5PyVb WXk qG||BV}V/J@ (U `tMwk1kesM\}s/LGbIvqi'[p 'zq^y+v/. (  z0(  * 3 ?@